ROS1 (Melodic) 安装教程

约 1 分钟阅读 0%

系统要求

Ubuntu 18.04 LTS

ROS 版本

ROS Melodic

难度

初级

预计时间

约 30 分钟

快速安装（推荐）

打开终端

执行一键安装脚本

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

跟随终端提示选择 ROS Melodic 进行安装

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手动安装（可选）

在进行操作之前请确保你已经完成了 Ubuntu 的基础设置：语言、时区、apt 程序源设定。

配置 Ubuntu 软件仓库

添加来自清华镜像的 ROS 源：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加 PGP 密钥

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件源索引
Terminal window
```
sudo apt update
```
安装 ROS Melodic
- 完整安装（推荐）
- 桌面版安装
Terminal window
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
包含：ROS、rqt、rviz、机器人通用库、2D/3D 模拟器、导航以及 2D/3D 感知包。
Terminal window
sudo apt install ros-melodic-desktop
包含：ROS、rqt、rviz 和机器人通用库
初始化 rosdep

使用 pip 安装 rosdepc：
Terminal window
```
pip install rosdepc
rosdepc init
```

设置环境变量

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

环境测试

在终端输入 roscore 激活 ROS 核心，然后打开新终端执行：
Terminal window
```
rosrun turtlesim turtlesim_node
```
若正常应有新窗口打开且显示一只海龟。继续打开新终端执行：
Terminal window
```
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
```
用键盘上下左右键控制海龟移动，以上内容能实现则说明安装成功！