定位与建图组

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🎯 核心职责

车辆定位、赛道建图、位姿估计

📍 定位方式

组合惯导、视觉定位、激光SLAM

🗺️ 建图技术

实时建图、地图优化、回环检测

⚡ 技术栈

ROS、C++、Eigen、GTSAM

简介

定位与建图组通过使用组合惯性导航单元与多传感器（单目摄像头/激光雷达）配合进行：

环境识别

识别周围赛道环境结构

车辆定位

实时估计车辆位置与姿态

地图建立

构建赛道全局地图

路径优化

为规划控制提供基础

技术架构

       ┌─────────────┐
       │   IMU/GPS   │
       └──────┬──────┘
              │
              ▼
┌─────────────────────────┐
│      组合惯性导航        │ ←── 高频位姿估计
└───────────┬─────────────┘
            │
            ▼
┌─────────────────────────┐
│    视觉/激光 SLAM       │ ←── 位姿校正 + 建图
└───────────┬─────────────┘
            │
            ▼
┌─────────────────────────┐
│      全局地图输出        │ ←── 供规划使用
└─────────────────────────┘

基础知识

核心技术

惯性导航

核心

IMU 数据处理
姿态解算
积分误差分析

视觉 SLAM

重要

特征提取与匹配
视觉里程计
后端优化

激光 SLAM

重要

点云配准
ICP/NDT 算法
回环检测

传感器融合

高级

多传感器标定
卡尔曼滤波
图优化

开发工具

ROS

必备

机器人操作系统

Eigen

必备

C++ 矩阵运算库

GTSAM