仿真测试组

🎯 核心职责

搭建仿真环境、算法测试、问题复现

🖥️ 仿真平台

基于 Gazebo 的 FSSim 仿真器

🔧 主要工作

赛道建模、车辆模型、传感器仿真

⚡ 技术栈

ROS、Gazebo、URDF、Python

---

简介

仿真是通过计算机模拟出车辆模型与比赛赛道，使各程序能够在模拟出的环境下运行并进行测试。

为什么需要仿真？

• ✅ 无需实车即可测试算法
• ✅ 提高测试效率与安全性
• ✅ 提前发现潜在问题
• ✅ 可重复、可控的测试环境

---

仿真平台

FSSim

目前车队使用基于 BITFSD 修改的 FSSim 仿真平台进行测试。

开源ROS 兼容Gazebo

---

仿真架构

车辆模型

• URDF 模型描述
• 动力学仿真
• 转向/制动模拟

传感器仿真

• 激光雷达模拟
• 摄像头模拟
• IMU/GPS 模拟

赛道环境

• 锥桶摆放
• 赛道布局
• 物理碰撞

可视化

• Gazebo 3D 渲染
• RViz 数据可视化
• 实时状态监控

---

快速开始

1. 安装依赖环境

   确保已安装 ROS Noetic 和 Gazebo

2. 克隆仿真仓库

   git clone https://github.com/HUAT-FSAC/fssim.git
   cd fssim

3. 编译工作空间

   catkin_make
   source devel/setup.bash

4. 启动仿真

   roslaunch fssim_gazebo fssim.launch

环境要求

FSSim 需要 Ubuntu 20.04 + ROS Noetic 环境，建议使用虚拟机或 WSL2。

---

相关链接

FSSim 仓库 HUAT-FSAC 仿真平台 GitHub 仓库

BITFSD 官网 原始仿真平台来源

Gazebo 教程 Gazebo 仿真器官方文档

ROS Wiki ROS 机器人操作系统文档