德劳内三角
基于锥桶位置生成三角网格
高速循迹
约 1 分钟阅读 0%
高速循迹主要就是三个部分的结合：
启发式搜索
路径搜索算法（算力负担较重）
曲线拟合
对规划进行曲度拟合（贝塞尔曲线、B样条、自适应多项式）
路径规划总引入
Section titled “路径规划总引入”一、德劳内三角部分
Section titled “一、德劳内三角部分”基于 Delaunay 三角剖分的大学生方程式自动驾驶路径规划算法（MATLAB 实现）
二、启发式搜索
Section titled “二、启发式搜索”三、曲线拟合
Section titled “三、曲线拟合”我们代码的运行是在 ROS 上面进行运行的，我们通过跑包是可以得到我们规划路径的好坏的。
建议：
- 要注意把代码跑通，试着去看看效果
- 调整一下 yaml 文件看看效果
- 效果的检查可以下载 MATLAB 进行对点的绘图
- 规划的点哪里来，在看了我们的代码后或许你就有了答案
| 问题 | 回答方向 |
|---|---|
| 德劳内三角的优点是什么？ | 各方面的特点，使用动机 |
| 曲线拟合怎么进行误差分析？ | 对误差出现的解决手段与思路 |
| 介绍一下代码设计的大致思路？ | 算法的结构、运行流程与运行逻辑 |
| 明年能优化什么？ | 发展方向，目前的不足 |
| 调参最复杂的位置是什么？ | 自我解决问题的独有思考 |
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