控制基础
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关于学习计划
Section titled “关于学习计划”从暑假开始（默认学会了 ROS 和 C++）：
| 周数 | 学习内容 |
|---|---|
| 1-2 周 | 学习 PID 算法和 PP 算法，参考 PP_car.cpp，理解两个算法、运动学单车模型和完整的控制代码架构 |
| 3-4 周 | 学习 Stanley 算法并尝试搭建仿真，参考仿真教学视频，在根据教学搭建完 Stanley 仿真之后独立搭建 PP 仿真 |
| 5-6 周 | 学习 MPC 和模糊 PID 等进阶算法，优化算法，并对每种算法的优缺点有自己的理解，完整重构控制代码 |
| 暑假之后 | 按需求重写启动脚本，维护 VCU 通信，实车调参，学习控制理论（理解为主） |
关于车辆模型
Section titled “关于车辆模型”需要了解的内容：
- 知道我们车上用的什么车辆模型
- 了解什么是自由度
- 知道不同模型之间的区别
- 为什么不用别的模型
关于追踪算法
Section titled “关于追踪算法”常用的两个算法：
1. 纯追踪算法 (Pure Pursuit)
Section titled “1. 纯追踪算法 (Pure Pursuit)”2. Stanley 算法
Section titled “2. Stanley 算法”需要掌握的内容：
- 分析两个算法的优缺点
- 适合的赛道，以及为什么适合这个赛道
- 两个算法主要就调
ld（预瞄距离）和d(t)（横向误差），知道如何调节这个参数
关于车辆控制
Section titled “关于车辆控制”让你的方向盘不会一次性打太大然后飞出去，用 PID 算法处理
PID 调参要点：
- 主要上实车调，车没造好的时候可以报一个小车的比赛调着试一试
- 理解参数的特点
- I 需不需要定时清除？
- D 是否必要？（实车调参的时候视情况而定）
控制车辆速度（控制踏板率，准确来说不是速度，但可以简单理解为速度）。
- 具体的速度可以根据横向控制的具体输出计算
- 区分横纵向协同控制和横纵向联合控制的区别
关于控制仿真
Section titled “关于控制仿真”如果需要学习的话可以先尝试 Stanley 的仿真（买了配套视频）。
仿真平台：Simulink + CarSim 联合仿真
准备工作：
- 软件网上找免费版，实在找不到的话网盘里有
- 需要学习 MATLAB 的相关知识，先只用学习基础语法就行
答辩准备：
- 为什么要仿真？
- 仿真有什么用？
- 如何消除仿真和实车之间的差距？
关于未来计划
Section titled “关于未来计划”MPC 算法
Section titled “MPC 算法”模糊 PID 算法
Section titled “模糊 PID 算法”可以用”矩形隶属度函数的零阶 Sugeno 模糊推理系统”来理解，这东西其实是分段 PID（增益调度 PID），说是模糊 PID 也说得过去。
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