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FSAC AST Docs

软件开发

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VCU 软件架构

Section titled “VCU 软件架构”

整车控制器 (VCU) 是赛车的”大脑”，负责协调各系统工作。

软件层次

Section titled “软件层次”
┌─────────────────────────┐
│     应用层 (App)        │
├─────────────────────────┤
│   服务层 (Service)      │
├─────────────────────────┤
│    驱动层 (Driver)      │
├─────────────────────────┤
│   硬件抽象层 (HAL)      │
└─────────────────────────┘

开发环境

Section titled “开发环境”

STM32 开发环境

Section titled “STM32 开发环境”
  • IDE：STM32CubeIDE / Keil MDK
  • 调试器：ST-Link V2
  • 库：HAL 库 / LL 库
// 示例：CAN 发送
HAL_CAN_AddTxMessage(&hcan1, &TxHeader, TxData, &TxMailbox);

CAN 通讯

Section titled “CAN 通讯”

协议设计

Section titled “协议设计”
CAN ID功能周期
0x100VCU 心跳10ms
0x200电机状态20ms
0x300BMS 数据100ms
0x400传感器数据50ms

DBC 文件

Section titled “DBC 文件”

建议使用 Vector CANdb++ 或 Kvaser Database Editor 管理 CAN 数据库。

状态机设计

Section titled “状态机设计”

整车状态

Section titled “整车状态”
┌─────────┐    启动    ┌─────────┐
│  待机   │ ────────→ │  就绪   │
└─────────┘           └─────────┘
                          │
                          ↓ 使能
                     ┌─────────┐
                     │  运行   │
                     └─────────┘
                          │
                          ↓ 故障
                     ┌─────────┐
                     │  故障   │
                     └─────────┘

上位机开发

Section titled “上位机开发”

技术栈

Section titled “技术栈”
  • Python + PyQt5 - 快速开发
  • C# + WPF - Windows 原生
  • Electron + Vue - 跨平台

功能模块

Section titled “功能模块”
  1. 实时数据显示
  2. 参数标定
  3. 故障诊断
  4. 数据记录与回放
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