激光雷达
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1. 雷达部分
Section titled “1. 雷达部分”- 了解雷达的型号、品牌、分类以及工作原理
- 理解雷达选型的原因（成本、场景等等）
- 阅读雷达的说明书，熟练运用雷达的上位机，学会去配置雷达
- 了解点云数据处理算法
- 熟练雷达的拆卸
- 学会录制 bag 包（不会去网上搜索 bag 相关知识）
- 会配置 rviz，知道如何去选择 rviz 的相应参数
2. C++ 部分
Section titled “2. C++ 部分”代码中点云数据的传递靠的就是智能指针，所以需要能无障碍的理解 C++ 的各种语法，理解智能指针的应用。
由于雷达发送以及处理的数据量很大，需要堆、栈、容器等知识去储存以及处理数据。
3. ROS2 部分
Section titled “3. ROS2 部分”入门 ROS2
4. 环境安装
Section titled “4. 环境安装”需要安装对应版本的 Ubuntu + PCL + ROS2
5. PCL 部分
Section titled “5. PCL 部分”推荐资料：常用项目小方法(法线估计等)
这是学长给对点云部分感兴趣的部员的资料，这是对 PCL 库里面总结的比较好的技术文档。如果感兴趣可以去研究研究。如果不感兴趣也请通过这个文档把一些基础知识了解清楚。
- 由于代码量过多，建议每一届的负责人都要求下一届负责人自己写一个工程流程图出来（不要用 AI）
- 与定位建图部分负责人了解工程中的数据处理具体细则
- 在进行代码优化时，你可以借助上位机或者命令行去观察那些数据需要优化
- 请一定要了解每一个参数调整的结果是什么，具体看工程中的 README
优化方向建议
Section titled “优化方向建议”1. 地面分割算法
Section titled “1. 地面分割算法”每一辆车的参数不一样，所以对应的地面分割的一些参数也需要变化。多个参数共同控制你将点云分为地面点云和非地面点云。
多看看技术论坛上的一些对于地面分割算法的分析，也可以去问问其余无人车队，可以尝试换新的算法。
2. 滤波的选择（顺序、方法）
Section titled “2. 滤波的选择（顺序、方法）”按照对应的雷达以及对应的环境选择不同的滤波组合去应对不同的天气情况。
3. 聚类以及物体识别
Section titled “3. 聚类以及物体识别”- 聚类算法的选择以及参数的变换
- 物体识别算法（学习不同数学几何图形的判断条件，锥桶可以当做圆锥去判断、学习材料强度判断的相应算法）
学习视频及博客推荐
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