锥桶坐标固定
将第一帧识别到的锥桶坐标固定下来，之后不会更新第一帧的锥桶坐标。因为 8 字只需要那六个锥桶，最开始识别的最准。
赛季记录
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- 惯导精度误差测量（横滚、俯仰、速度、位置精度）
- 成本选择（雷达，惯导，摄像头）
- 多传感器融合
- 为什么选择 EKF，而不是其他的，例如 UKF
- 当摄像头故障（锥桶反光条没了）、雷达故障、惯导故障
- 如果中间一帧出故障，如何处理
- 仿真与实际的差别（转角、坐标）
- 建图与实际的差别
- 建图的精度：锥桶的精度以及车辆位姿的精度，如何评估以及数据
- 回环检测的方案
- 任一传感器的失效或多传感器的失效（雷达、相机、组合惯导）
- 设备的成本选择（雷达，惯导，相机）
- 对于 25 赛季的易拉宝，裁判提到文字描述有点少
去年他们答辩也问过多传感器融合和极端环境传感器失效。
今年尝试类似因子图优化的约束方案，这个对算力要求高。他们建议未扫完锥桶就开始进行局部优化以降低对算力的要求。
今年他们答辩问了重定位的问题。
他们的建图方案是配准建图的方案，去匹配他们的地图。
轨迹可视化
车辆运行轨迹可视化
状态方程优化
尝试使用卡尔曼滤波为三个赛道设置三个状态方程，从直线加速到高速循迹再到八字绕环，非线性逐渐增加。
时间同步
答辩时提到时间同步进行点云畸变补偿效果不明显。裁判说可能是前端过滤的太好了，但还是需要加上这个东西。同时在硬同步方面用 RS-232 & PPS 的线和雷达那边进行一下。
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