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INS5711DAA 惯导配置

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基本信息

Section titled “基本信息”

购入时间：2024 年

包含零部件

Section titled “包含零部件”
名称数量
组合导航（小盒子）1
总数据连接线（电源线、RS-232、RS-232&PPS、车载以太网、CAN1、CAN2）1
4G 天线（需粘贴固定）1
RS-232 转 USB（绿联，接到 RS-232 那条线上再连接至电脑或工控机即可）1
天线连接线（主蓝红从）2
GNSS 测量天线（两个蘑菇）2

资料一览

Section titled “资料一览”
  1. USB 驱动文件夹 - 需安装到电脑上，请遵照文件夹内的 USB 驱动安装说明进行安装
  2. 主机及配件数模图 - 包含小盒子、两个蘑菇及 4G 天线的 stp 文件，可用 Catia 打开
  3. 使用说明书文件夹 - 包含组合惯导的使用说明书及 RTK 配置方法
  4. 上位机软件文件夹 - 包含上位机软件压缩包及使用说明
  5. 驱动文件夹 - 包含 pbox_node_drive 压缩包及 ROS 驱动使用说明

惯导安装

Section titled “惯导安装”

小盒子安装要求

Section titled “小盒子安装要求”
  1. 与车体（车体或支架）刚性连接
  2. 安装在非直接淋水的位置
  3. 远离振动源（如发动机），距离 > 30cm，若小于可增加橡胶、塑料件等阻尼
  4. 远离温度变化剧烈的区域
  5. 主线缆接口处至少预留 15cm 空隙
  6. 与周边结构的空隙必须 > 1cm，安装孔上预留安装工具操作的空间
  7. 远离 EMC 干扰源，与 3A 以上大电流线束距离 >= 20cm
  8. 安装标定结束后不可拆卸移动（移动需重新标定）
  9. 安装面与车的水平面平行
  10. 设备轴线与垂直方向夹角较小
  11. 定位模组外壳接地

天线安装要求

Section titled “天线安装要求”

安装位置要求：

  • 两个天线距离 > 1m
  • 天线安装俯仰角（Pitch）< 20°
  • 远离电磁干扰信号的位置，距离 >= 30cm
  • 天线安装平面平整、连接稳定

馈线连接要求：

  • 远离其他线束、信号源的干扰
  • 排线避免捆束放置

常用布局：

  1. 从天线在前，主天线在后，南北方向（因为车的设计，一般是这种方式）
  2. 主天线在左，从天线在右，东西方向
  3. 从天线位于主天线北偏东 30° 方向上
  4. 从天线位于主天线北偏西 40° 方向上

规则要求

Section titled “规则要求”
规则要求1 规则要求2 规则要求3 规则要求4

惯导标定

Section titled “惯导标定”

接线

Section titled “接线”
惯导接线图

上位机连接配置

Section titled “上位机连接配置”
上位机连接配置
  1. 刷新串口
  2. 选择惯导 USB 插入电脑端的端口号（可观察设备管理器）
  3. 设置波特率打开串口（默认即可，若更改需更改惯导驱动里的 launch 设置）

RTK 服务配置

Section titled “RTK 服务配置”

根据千寻位置 APP 中控制台 -> 产品管理 -> 千寻知寸 中的差分账号的相关账密信息进行配置。

方法一：连接界面

连接界面配置

配置好后点击连接 ntrip。

方法二：设置界面

设置界面配置

点击 5711 设置，在 RTK 中配置相关信息完后，再点击设定按钮。

当下方 RTK 显示蓝色即为配置成功。

设备标定

Section titled “设备标定”

  1. 恢复出厂设置

    在设置界面，点击”恢复出厂设置” → “保存并重启”，等待 10 秒，再点击”读取出厂参数”，确定读取界面参数皆为 0。

  2. 配置相关安装偏差

    车辆停放水平，放置于室外，观察视图界面，在设置界面写入相应偏差：

    • 根据 INS 协议中的横滚角及俯仰角数值，在参数设置中取反写入
    • 天线安装角度偏差横滚角为 0，根据 GNSS 协议中的俯仰角和航向角数值直接写入
    • 测量组合导航质点到后轮轴中心的 x、y、z 距离（车头为 x 轴正向，车右为 y 轴正向，车下为 z 轴正向）

  3. 执行标定

    点击”标定模式”，下方标定状态变更为”自动标定中”。开始跑动前在工具界面记录日志。跑个”日”字型（包含左转、右转、直行）。当标定状态变更为”标定成功”，在工具界面”停止录制”，再在设置界面点击”保存并重启”，等待 10 秒。

常见故障分析及解决措施

Section titled “常见故障分析及解决措施”

惯导指示灯

Section titled “惯导指示灯”
惯导指示灯说明

电源指示灯异常：

  1. 检查电源接线是否正常
  2. 供电电压是否正常 9~32 VDC
  3. 确认电流是否正常（约 0.5A）

工作状态指示灯异常：

  1. 检查 GNSS 指示灯状态
  2. 打开上位机检查 PPS 灯是否正常闪烁
  3. 检查 GNSS 协议的俯仰角是否超过 20°

GNSS 指示灯异常：

  • 熄灭：检查所处位置能否正常收星，或检查馈线接线
  • 慢闪：检查差分定位配置，4G 网络是否正常，差分账号是否过期
  • 快闪：属于正常现象，暂未能得到固定解

4G 网络指示灯异常：

  • 闪烁：检查差分账号配置是否正确及是否过期
  • 熄灭：检查 SIM 是否插入，是否过期欠费

惯导驱动

Section titled “惯导驱动”

根据上位机软件中配置的串口波特率以及工控机中的设备连接更改 launch 文件：

<!-- 连接类型：serial port：0 , UDP：1 -->
<param name="ConnectionType" type="int" value="1" />


<!-- 串口设备串 default: /dev/ttyUSB0 -->
<param name="UART_Port" type="string" value="/dev/ttyUSB0" />


<!-- 串口波特率 default: 115200 -->
<param name="UART_Baudrate" type="int" value="230400" />

启动驱动前需给权限：

Terminal window
sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
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