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学习路线

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资料汇总

Section titled “资料汇总”

基础知识

Section titled “基础知识”

传感器融合

Section titled “传感器融合”

学习路线参考

Section titled “学习路线参考”

卡尔曼滤波

Section titled “卡尔曼滤波”

因子图优化

Section titled “因子图优化”

开源项目

Section titled “开源项目”

其他

Section titled “其他”

深造专栏

Section titled “深造专栏”

第一阶段 - 坐标转换（空间同步）

Section titled “第一阶段 - 坐标转换（空间同步）”

概述

Section titled “概述”
  • 了解 SLAM (Simultaneous Localization and Mapping) 的基本概念和常见应用
  • 掌握坐标系、位姿表示、运动学等基础知识
  • 学习全局定位和局部定位的区别及应用场景
  • 学习基于 ROS 的开发环境配置和常用工具使用
  • 实现所有传感器数据的 空间同步，确保所有坐标系在同一个全局基准下对齐

理论知识

Section titled “理论知识”
主题内容
坐标系WGS84、ECEF、ENU 坐标系的定义及使用场景
坐标转换学习如何转换不同坐标系的坐标信息
ROS 通信熟悉话题通信、参数配置，学习使用 RViz
TF 库了解 ROS 中的 tf，学习如何用于变换
Git了解如何上传代码至 GitHub
数学基础熟悉线性代数、矩阵运算和微分方程基础

坐标转换简介

Section titled “坐标转换简介”

1. WGS84 到 ECEF 的转换

Section titled “1. WGS84 到 ECEF 的转换”

地理坐标系（如 WGS84）是以地球质心为原点的坐标系。ECEF（地心地固坐标系）以地球质心为原点，X 轴指向格林尼治子午线与赤道的交点，Z 轴指向北极。

转换公式：

X = (N(φ) + h) * cos(φ) * cos(λ)
Y = (N(φ) + h) * cos(φ) * sin(λ)
Z = (N(φ) * (1 - e²) + h) * sin(φ)

其中：

  • N(φ) - 卯酉圈曲率半径
  • h - 海拔高度
  • φ - 纬度
  • λ - 经度
  • e - 地球椭球体的第一偏心率

2. ECEF 到 ENU 的转换

Section titled “2. ECEF 到 ENU 的转换”

ENU 坐标系是一种局部切平面坐标系，原点通常设在参考点（如起点），X 轴指向东，Y 轴指向北，Z 轴垂直向上。

转换公式：

X_enu = X - X_origin
Y_enu = Y - Y_origin
Z_enu = Z - Z_origin
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