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2024 无人系统部介绍

约 1 分钟阅读 0%

嗨，你好啊。欢迎加入 HUAT FSAC 无人系统部 👏，在这里开始你的第一步学习吧。

序

Section titled “序”

首先介绍一下无人系统部所用的软件与开发平台。

🤖 ROS

Robot Operating System，我们的核心开发平台。可以理解为有着各种工具的工具箱，用于开发视觉处理、路径规划等功能包。

🐧 Linux

ROS 运行在 Linux 之上，掌握部分 Linux 知识是必须的。推荐使用 Ubuntu 18.04 LTS。

💻 VS Code

我们推荐的代码编辑器，当然你也可以使用其他熟悉的 IDE。

📝 C++ / Python

ROS 支持的两种开发语言，可按喜好自由选择。

学习态度

Section titled “学习态度”

在你的学习过程中，我们希望你能：

  • 🔍 自主探索 - 遇到问题先自己搜索，对未知领域保持探索欲与求知欲
  • 🤔 独立思考 - 看到教程时能自己分析是否与所搜寻的相符
  • ❓ 正确提问 - 在真的努力尝试搜寻答案无果之后再提问

如果你不怎么习惯用电脑

Section titled “如果你不怎么习惯用电脑”

1. 基础环境配置

Section titled “1. 基础环境配置”

  1. 选择 Ubuntu 安装方式

    ROS 与 Ubuntu 兼容性最好，我们需要先安装一个 Linux 操作系统。

  2. 安装 Ubuntu 18.04

    根据下方指南选择适合你的安装方式。

  3. 学习 Linux 命令行

    掌握基础的终端操作命令。

  4. 安装配置 VS Code

    搭建开发环境。

Ubuntu 操作系统的 LOGO

Ubuntu 安装方式对比

Section titled “Ubuntu 安装方式对比”

推荐新手使用

通过 VMWare Workstation 部署 Ubuntu 虚拟机。

优点：

  • 简单易上手
  • 与主系统隔离，不怕搞坏

安装步骤：

  1. 下载 VMware Workstation
  2. 搜索 “vmware ubuntu 18.04 安装” 按教程操作
  3. 建议分配 4GB+ 内存，40GB+ 硬盘

WSL

1.2 Linux 命令行操作

Section titled “1.2 Linux 命令行操作”

假定你已经成功完成了 Ubuntu 18.04 的安装，下面介绍基础操作。

在哪里输入命令？

Section titled “在哪里输入命令？”

在 Ubuntu 桌面上：

  • 按下 Ctrl + Alt + T 打开终端
  • 或按 Windows 键，输入 terminal 后回车

如何学习命令？

Section titled “如何学习命令？”
命令行入门教程 FreeCodeCamp 中文版命令行教程

遇到不懂的命令？搜索格式：linux 命令 ls 是什么

1.3 Visual Studio Code 安装及配置

Section titled “1.3 Visual Studio Code 安装及配置”

VSC 的用户界面图

下载安装

Section titled “下载安装”
VS Code Linux 版 下载 .deb 安装包
VS Code Windows 版 下载 .exe 安装程序

Linux 下安装 deb 包：搜索 ubuntu 安装 deb 包 获取教程。

配置教程

Section titled “配置教程”
ROS 开发配置 在 VSC 上配置 ROS 开发环境
C/C++ 开发配置 在 VSC 上配置 C/C++ 开发环境

2. 编程语言基础

Section titled “2. 编程语言基础”

如果你是大一新生，可能正在学习 C 语言。

那就继续跟着课程学习，没问题！

3. Git 使用

Section titled “3. Git 使用”

什么是 Git？

Git 是一个分布式的代码版本控制系统。通过 Git，你可以：

  • ⏪ 一键将代码回退至任意版本
  • 🌿 使用”分支”在不影响主代码的情况下开发新功能
  • 👥 团队协作开发
🎮 Git 互动教程 在网页上即刻体验 Git 操作
📖 Git 详细教程 知乎上的详细 Git 教程

4. ROS 架构熟悉

Section titled “4. ROS 架构熟悉”

4.1 ROS 介绍

Section titled “4.1 ROS 介绍”

🤖 什么是 ROS？

ROS 是一个适用于机器人的开源元操作系统。它提供：

  • 硬件抽象
  • 底层设备控制
  • 常用函数实现
  • 进程间消息传递
  • 包管理

详情参考 ROS 官方文档

4.2 了解 ROS 节点通信

Section titled “4.2 了解 ROS 节点通信”

参考以下链接，理解 ROS 节点间的通信方式：

  1. 理解节点 (Nodes)

    ROS 节点教程

  2. 理解话题 (Topics)

    ROS 话题教程

  3. 编写发布者/订阅者

    C++ 发布订阅教程

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