🎯 核心职责
路径规划、轨迹跟踪、车辆控制
规控组
约 1 分钟阅读 0%
📍 规划算法
Delaunay 三角化、样条曲线、RRT*
🎮 控制算法
Pure Pursuit、Stanley、MPC
⚡ 技术栈
ROS、C++、Python、MATLAB
在感知部分的结果之上，规控组能够实时规划赛道地图，获取当前位置，同时得到赛车行驶最优路径。
直线加速
- 锥桶边界检测
- 中心线计算
- 速度规划
- 终点识别
八字绕环
- 圆弧轨迹规划
- 曲率连续优化
- 稳定跟踪控制
高速循迹
- 赛道边界识别
- 全局路径规划
- 轨迹优化
- 高速跟踪控制
感知数据 → 边界检测 → 路径规划 → 轨迹优化 → 跟踪控制 → 执行机构 ↓ ↓ ↓ 锥桶聚类 Delaunay Pure Pursuit 边界拟合 样条插值 MPCROS
必备
节点通信与消息传递框架
C++
必备
高性能算法实现
Python
推荐
快速原型开发与数据分析
MATLAB
可选
算法仿真与验证
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