在 Docker 上安装 ROS1/2

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适用系统

Linux (Ubuntu)

容器技术

Docker

GUI 支持

X11 (Xorg)

难度

中级

前言

ROS 官方严格限制了各 ROS 版本与操作系统间的对应关系。如 ROS1 Melodic 就对应 Ubuntu 18.04 LTS。跨版本的安装是不被支持的。

安装前检查

Docker 安装

安装 Docker

移步至 Docker 官网教程进行安装。
验证安装

在终端输入 docker -v 检查：
配置用户权限

如果无法执行 docker ps 等命令，执行：
Terminal window
```
sudo usermod -aG docker $USER
```
重启后生效

拉取 Docker 镜像

docker pull fishros2/ros:melodic-desktop-full

默认 ROS 源

hub.docker.com/_/ros/tags

OSRF 源

hub.docker.com/r/osrf/ros/tags

fishros2 源

hub.docker.com/r/fishros2/ros/tags

创建 Docker 容器

docker run -it --env DISPLAY=$DISPLAY --volume="$HOME/.Xauthority:/root/.Xauthority:rw" -v /tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix:rw --network host fishros2/ros:melodic-desktop-full

执行以上命令，待完成后则默认进入 Docker 环境。

docker-terminal

配置 X11 权限

X11 窗口系统默认的安全配置不允许来自 Docker 的窗口连接。

cant_connect

在本地终端执行
Terminal window
```
xhost +
```
允许所有连接
在 Docker 内测试 GUI
Terminal window
```
rqt
# 或
roscore &
rviz
```

rqt 启动成功

rqt_start

rviz 启动成功

docker-rviz